Преподобномученик Антипа родился 3 августа 1870 года в селе Братки Борисоглебского уезда Тамбовской губернии в семье крестьянина Петра Кириллова и в крещении был наречен Антонием. В 1898 году поступил послушником в монастырь на Старом Афоне и подвизался там до 1912 года. В архиве русского Пантелеимонова монастыря Святой горы сохранились данные о нем: «Мирское имя — Антоний Петрович Кириллов… Рост выше среднего, волосы русые, глаза серые. Принят в Свято-Пантелеимонов монастырь 11 июня 1898 года, пострижен в рясофор 14 марта 1901 года, в мантию — 5 марта 1903 года. Послушание проходил на огороде, на большом судне, в свечной, на подворьях в Константинополе, Москве и Одессе. Певчий…» Монах Антипа был вывезен с Афона на пароходе «Херсон» в 1913 году по делу имябожников, хотя сам не был последователем этого учения.
12 октября 1913 г. он отпускается из афонского подворья в Одессе и переезжает в Москву. Здесь он был пострижен в монашество с именем Антипа. После революции 1917 года в связи с закрытием обители он уехал на родину, в село Братки, и здесь служил псаломщиком в церкви Введения во храм Пресвятой Богородицы. В 1929 году монах Антипа был рукоположен во иеромонаха и стал служить в храме Боголюбской иконы Божией Матери в селе Козловка Борисоглебского района Тамбовской губернии. С 1931 года отец Антипа стал служить в храме Воздвижения Честнóго и Животворящего Креста Господня в селе Татаринцево Бронницкого района Московской области.
16 февраля 1938 года преподобномученик Антипа был арестован по обвинению в антисоветской агитации (в частности, ему приписывались высказывания, что советская власть — «наказание Божие», и что ее репрессии направлены против лучших людей страны), содержался в тюрьме в Коломне. Материалами обвинения послужили показания двоих священников из соседних сел и одного из жителей села Татаринцево, заявившего, что о. Антипа имел большое влияние на жителей села, что колхозницы с его приездом стали чаще посещать церковь, а также, что он отказался от голосования на выборах, говоря, что не желает голосовать за «власть антихриста».
27 февраля 1938 года тройка УНКВД по Московской области приговорила отца Антипу к расстрелу. Причислен к лику святых новомучеников Российских постановлением Священного Синода 26 декабря 2002 года для общецерковного почитания.